公元前10年
，古罗马修建师维特鲁比斯在他的修建手册中形貌了一个起重机机械。这种机械有一个顶部带滑轮的桅杆。桅杆的位置由缆绳牢靠
，穿过滑轮的缆绳由绞车拉动
，吊起重物。有些超重的机械可以用两根桅杆组成人字形
，横向移动起吊物
，但幅度很小
，操作难度很大。

　　15世纪
，意大利发明了旋臂式起重机来解决这个问题。这种起重机悬臂带有倾斜的根部
，顶部装有滑轮
，可以提升和旋转。但直到18世纪
，人类使用的种种起重机机械都是以人力或畜力为动力
，提升能力、适用规模和事情效率都受到限制。

　　18世纪中后期
，英国人瓦特刷新发明了蒸汽机
，为起重机机械提供了动力条件。1805年
，格伦工程师莱尼为伦敦码头制作了一批蒸汽起重机。1846年
，英国阿姆斯特朗在新城堡码头将一艘蒸汽起重机改为液压起重机。

　　20世纪初
，欧洲最先使用起重机塔。

　　起重机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。起升机构是起重机的基本事情机构
，大多由悬挂系统和绞车组成
，有的可以通过液压系统提升重物。操作机构用于笔直和水平运输重物或调解起重机的事情位置
，一样平常由电机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构只配备在起重机型臂架上。当提升时
，动臂的振幅减小
，当降下时
，振幅增大。变幅有两种:平衡变幅和不平衡变幅
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，由驱动装置和回转支持装置组成。金属结构为起重机骨架
，桥架、吊臂、龙门架等主要承重部分可以是箱型结构或桁架结构
，也可以是腹板结构
，部分可用型钢支持。